{
 "cells": [
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# 几何体表示\n",
    "\n",
    "【描述】\n",
    "\n",
    "【模块】\n",
    "\n",
    "- 场景图\n",
    "在框图中用于所有几何体的联结\n",
    "- 几何体查询\n",
    "\n",
    "- 接近查询\n",
    "\n",
    "- 渲染引擎\n",
    "感知的仿真"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## 2、几何体查询\n",
    "\n",
    "我们使用几何描述来对真实世界建模，以得到物理展示。\n",
    "对一个简单对象，我们可以指定对应几何体的多个不同的特性。\n",
    "对几何描述有很多操作。\n",
    "每个操作可能影响不同的方面。\n",
    "因此，更好的方法是使用不同的几何体来表示同一个真实对象。\n",
    "\n",
    "- 一个例子\n",
    "\n",
    "一个机械臂有很多细节\n",
    "\n",
    "Drake中使用几何近似来部分表示机械臂，并用一组特性来表示物理细节到数学模型之间的映射。\n",
    "我们需要几何表示达到下述目标：\n",
    "（1）显示机械臂和交互仿真\n",
    "（2）对感知系统进行模拟\n",
    "（3）计算虚拟机械臂和虚拟环境之间的接触力\n",
    "（4）计算作用在对象上的空气动力或流体力\n",
    "（5）其他。。。\n",
    "\n",
    "对虚拟机械臂可以有很多操作，但每个操作仅需要对象特性的一个子集。\n",
    "例如，机械臂末端效应器的接触力不影响机械臂的外部显示。\n",
    "\n",
    "- 几何体分工（角色）\n",
    "\n",
    "\n",
    "\n"
   ]
  }
 ],
 "metadata": {
  "kernelspec": {
   "display_name": "Python 3",
   "language": "python",
   "name": "python3"
  },
  "language_info": {
   "codemirror_mode": {
    "name": "ipython",
    "version": 3
   },
   "file_extension": ".py",
   "mimetype": "text/x-python",
   "name": "python",
   "nbconvert_exporter": "python",
   "pygments_lexer": "ipython3",
   "version": "3.6.11"
  }
 },
 "nbformat": 4,
 "nbformat_minor": 4
}
